FIPA真空吸盤的常見結(jié)構(gòu)：  
（1）普通型真空吸盤  
    單層吸盤：材料品種多，特點(diǎn)適于搬運(yùn)表面光滑的工件。適用于紙張及塑膠袋等薄型工作  
    雙層吸盤：接觸工件時緩沖性能好，吸力強(qiáng)，其波紋管可作小行程移動，用來分離細(xì)小工件，適用于吸著面非水平的工作，但它很少用于垂直舉升。適用于鋼板、基板等有斜度的工作  
    三層吸盤：與雙層吸盤類似，能適用水平方向更大高度差，可做較長距離運(yùn)送動作。  
（1）特殊型真空吸盤  
    特殊型真空吸盤是為了滿足特殊應(yīng)用場合而專門設(shè)計的，又分為異形吸盤和吸盤兩種，這些吸盤的結(jié)構(gòu)形狀因吸附對象而異，種類繁多。  
FIPA真空吸盤的應(yīng)用實(shí)例：  
    三聯(lián)件：由過濾器、減壓閥和油霧器三部分組成。若將空氣過濾器和減壓閥設(shè)計成一個整體，稱為二聯(lián)件。  
    過濾器用于對氣源的清潔，可過濾壓縮空氣中的雜質(zhì)，如水和塵等。  
    減壓閥可對氣源進(jìn)行穩(wěn)壓，使氣源處于恒定狀態(tài)，可減小因氣源氣壓突變時對閥門或執(zhí)行器等硬件的損傷。  
    油霧器可對機(jī)體運(yùn)動部件進(jìn)行潤滑，可以對不方便加潤滑油的部件進(jìn)行潤滑，大大延長機(jī)體的使用壽命。但現(xiàn)在由于很多產(chǎn)品都是在無塵車間生產(chǎn)，需要干凈，因此執(zhí)行元件越來越多做到無油潤滑，都可以做到無油潤滑，所以現(xiàn)在三聯(lián)件油霧器的使用頻率越來越低了，現(xiàn)在配置油霧器主要是為了設(shè)備在幾年以后潤滑脂消耗以后又不準(zhǔn)備更換時進(jìn)行給油潤滑的。